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硬臂机械手，又称平衡吊，它巧妙地应用了力的平衡原理。重物可在空间内平衡移动，上升下降形成浮动状态。省力操作的助力设备。根据起吊工件重量不同，应选择符合工件重量的最小型号的机器。软索式机械手的功能与气动平衡吊类似，具有全行程的“漂浮”功能，但是提升位移比气动平衡吊要小。由于软索式助力机械手有双关节的机械臂来实现水平位移，所以它比气动平衡吊具有操作更灵活、速度更快的功能。适合于工件重量轻，但搬运节拍非常快的场合。但是和气动平衡吊一样，由于软索式助力机械手用钢丝绳来起吊，所以工件重心必须位于钢丝绳正下方。

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